Die Idee der „funktionalen Schönheit“ bestimmt als grundlegende Formensprache das besondere Erscheinungsbild des GR86. Sie verbindet pure Performance, die auf der Rennstrecke den Unterschied zwischen Sieg und Niederlage ausmachen kann, mit einem anziehenden Design. Dieses führt den geradlinigen, geduckten Auftritt des GT86 fort und betont das klassische Layout eines agilen Sportwagens mit Frontmotor und Heckantrieb. Hierzu tragen die kurzen Karosserie-Überhänge ebenso bei wie die breite Spur und die flache Silhouette. Die vorderen und hinteren Kotflügel sowie der Fahrgastraum werden individuell hervorgehoben und unterstreichen auf diese Weise die dynamische Ausstrahlung. Zugleich zitieren zahlreiche Details des GR86 so ikonische Sportwagen von Toyota wie den 2000GT und den Corolla AE86.

Auch die Abmessungen des GR86 liegen nah am GT86. Dabei sticht die um zehn Millimeter geringere Gesamthöhe hervor: Sie beträgt nun 1.310 mm bei einem um fünf Millimeter auf 2.575 mm verlängerten Radstand. Auch hierdurch sinkt der Fahrzeugschwerpunkt um 1,6 Millimeter, der sich positiv auf das Handling und das Fahrgefühl auswirkt – ebenso wie der um fünf Millimeter tiefere Hüftpunkt des Fahrers.