Der in dunklen Tönen gehaltene Innenraum empfängt Fahrer und Mitfahrer mit beleuchteten Einstiegsleisten, die exklusive S-Schriftzüge tragen. Kontrastnähte am Lederlenkrad und den Sportsitzen vermitteln ein dynamisch-elegantes Ambiente. Die S-Sportsitze in Leder und Alcantara lassen sich durch Leder Feinnappa mit Rautensteppung und eine pneumatische Massagefunktion weiter aufwerten. Dekoreinlagen aus gebürstetem Aluminium sind Serie, auf Wunsch gibt es noble Holzapplikationen oder eine exklusive Carbon-Leiste. Die Schaltwippen am Lenkrad sind in Aluminiumoptik ausgeführt, die Pedale und die Fußstütze tragen Auflagen aus Edelstahl.

Die Rücksitzbank plus des neuen Audi SQ5 TDI ist in drei Segmente geteilt, auf Wunsch lässt sie sich längs verschieben und in der Neigung einstellen. Der Gepäckraum hält im Grundmaß 550 Liter Volumen bereit, mit umgeklappter Fondlehne wächst er auf 1.550 Liter.