Ulysse : c'est le personnage principal, transposition de l'Ulysse de L'Odyssée. L'aspect général de son visage semble cependant être largement inspiré de celui de son créateur principal, Jean Chalopin, alors âgé de 31 ans : barbe et cheveux roux, yeux bleus... Il possède deux tenues variant selon ses activités : dans le vaisseau, il porte un costume marron clair avec un plastron blanc et des galons couleur or ; lors des sorties, il est équipé d'une combinaison bleue, une cape et d'un assortiment d'équipements. Dans le vide, il est couvert d'un casque spatial en forme de tête de lion. Son arme de prédilection est une épée laser semblable aux sabres laser de Star Wars, et qui peut se reconfigurer en pistolet laser. Il utilise aussi un bouclier magnétique généré à partir de son gantelet gauche. Il porte également sur la poitrine un émetteur radio rouge et une ceinture possédant quelques fonctions, dont notamment un système de rétro-fusées lui permettant de voler en cas d'extrême nécessité. Au sein de l'équipage, il est indiscutablement le chef mais, contrairement à L'Odyssée, son titre royal n'est jamais mentionné. Il s'agit d'un homme habile, réfléchi et calme, rarement abattu, toujours intègre et hospitalier. Il est particulièrement doué dans les combats. En version française, le doublage de sa voix était assuré par l'acteur Claude Giraud qui contribua à donner beaucoup d'ampleur et de charisme au personnage.
Télémaque : fils d'Ulysse. Il a douze ans, est blond, et est aussi valeureux que son père. Malgré son jeune âge, c'est un pilote de vaisseau déjà aguerri. On le voit fréquemment aux commandes de Dardos, le module frontal de la navette d'Ulysse. Il ne combat pas souvent, mais lorsqu'il le fait, il utilise un lance pierre magnétique. En temps normal, il est habillé comme tout jeune humain : un pantalon et une sorte de pull. Lors des sorties, il porte une combinaison bleue similaire à celle de son père mais ornée d'un collier.
Thémis : une jeune Zotrienne à peau bleue, sauvée par Ulysse alors qu'elle était elle aussi prisonnière du Cyclope. Thémis passe pour être immunisée contre le feu, et dispose de pouvoirs psychiques développés dont des facultés télépathiques. Elle joue d'un instrument. Elle porte habituellement une tenue rose. Sa combinaison est peu différente de celle de Télémaque à l'exception de la couleur invariablement rose. Thémis souhaite libérer de la malédiction des dieux son frère aîné Noumaïos. Ce dernier demeure en stase avec le reste des compagnons d'Ulysse sauf quand il se trouve à proximité d'un des satellites de sa planète natale Zotra.
Shyrka : c'est le nom de l'ordinateur de bord de l’Odysseus. Il accomplit de nombreuses opérations, de l'analyse de l'état du vaisseau et de son environnement aux calculs de trajectoire. D'une intelligence artificielle exceptionnelle, il répond sur ordre vocal et peut prendre des initiatives. Le nom viendrait du japonais Shiruka version japonisée du nom de la magicienne Circé.