Conocido primeramente como L.E.M., (Lunar Excursion Module) la idea inicial se debió a John C. Houbolt del Centro de Investigaciones Langley, que lo presentó junto a Charles Mathews del Marshall Space Flight Center el 6 de febrero de 1962 como respuesta al programa de descenso lunar basado en el encuentro en órbita del tipo L.O.R. del programa Apolo. La NASA solicitó ofertas para el desarrollo y construcción del L.M. a 11 empresas aeroespaciales, asignando su construcción finalmente a la compañía norteamericana Grumman Aircraft Engineering Corporation, el 11 de marzo de 1963, construyéndose 20 unidades, 9 de las cuales eran vehículos de ensayo y el resto unidades de vuelo.
